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FA Manual de ABB
MANUAL FORMACIÓN ROBOTS ABB
Manual de programación Phoenix
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FA Manual de ABB
ÍNDICE 1
CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO ................................................4
2
INTRODUCCIÓN ..............................................................................................5
3
NOMENCLATURA ...........................................................................................6
4
SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT. ...................................................7 4.1 Controladora IRC5 ................................................................................................................. 7 4.1.1
Software: RobotStudio y RobotWare .......................................................................... 7
4.2 FlexPendant ........................................................................................................................... 8 4.3 Robot (manipulador) ............................................................................................................. 9 4.3.1
5
Joystick ...................................................................................................................... 10
ROBOTSTUDIO .............................................................................................12 5.1 Ayuda de RobotStudio ........................................................................................................ 14 5.2 Cómo cambiar el Firmware de una IRC5 .......................................................................... 23 5.3 RobotStudio layout ............................................................................................................. 14 5.3.1
File ............................................................................................................................. 15
5.3.2
Home ......................................................................................................................... 16
5.3.3
Modeling .................................................................................................................... 18
5.3.4
Simulation .................................................................................................................. 19
5.3.5
Controller ................................................................................................................... 19
5.3.6
RAPID ........................................................................................................................ 21 22
6
FLEXPENDANT .............................................................................................27 6.1 Descripción de las teclas del FlexPendant ....................................................................... 28 6.2 Pantallas FlexPendant ........................................................................................................ 30 6.2.1
A. Menú principal ....................................................................................................... 31
6.2.1.1
B. E/S......................................................................................................................... 32
6.2.1.2
C. Pantalla de logs .................................................................................................... 33
6.2.1.3
F. Menú de configuración rápida ............................................................................... 34
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6.3 Crear una copia de seguridad desde FlexPendant .......................................................... 35 6.4 Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant .............................................. 36 6.5 Carpeta Backup ................................................................................................................... 37 6.6 Barras de herramientas ............................................................ ¡Error! Marcador no definido. 6.6.1
Manual de ABB
Modo JOG ................................................................................................................. 39
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1
CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO
Técnico
Fecha
Ubicación del Cambio
Motivo / Descripción del Cambio
jcrizo
08/07/2013
Todo el documento
Creación del documento
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INTRODUCCIÓN
El objetivo de este manual de formación es ofrecer una perspectiva global de los robots ABB y sus componentes, así como su programación y manejo.
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3
NOMENCLATURA
A continuación se describen brevemente términos que van a ser utilizados en este documento. RobotStudio (RS): Software de visualización y programación de los robots ABB. Con este programa e posible simular sistemas (celdas) enteros de robot, crear controladores virtuales, configurar los parámetros del sistema, creación y modificación de programas, etc. RobotWare: Software de configuración de la controladora. Controladora (Virtual): Dispositivo de control del robot. FlexPendant: Es el nombre que se da a la consola de control del robot, es el HMI del robot, en la que se visualizan los parámetros internos del sistema. Desde esta consola podemos mover el robot, acceder, editar y reproducir los programas y configuraciones, ver entradas y salidas, etc. IRCx: Nomenclatura de las controladoras ABB IRBxxxx: Nomenclatura de los robots ABB. Sistema: Es el conjunto de robot, FlexPendant y controladora. Sistema virtual: Es un controlador virtual que se crea cuando realizamos simulaciones offline para RS Puntero de programa (PP): Puntero que muestra donde se encuentra el programa en ejecución, este recorre línea a línea los programas creados. RAPID Code: Lenguaje de programación de robots ABB Manipulador: Robot industrial ABB
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4
SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT.
4.1
Controladora IRC5
La controladora IRC5 es la última generación de estas controladoras de ABB. El IRC5 integra la tecnología de control de movimiento del sistema, esenciales para la precisión, velocidad, tiempos de ciclo, sincronización con dispositivos externos. Entre otros elementos se incluyen la FlexPendant,
lenguaje RAPID flexible y puentes y opciones de comunicación.
Conector Safety
Conector E/S
Alimentación
Robot
Conector FlexPendant Tarjetas
externas
(Profibus, etc.) Conector 24V
Aliment
Compact Flash Puertos Comunicaciones
Ilustración 1 “Controladora IR5”
-
Conector E/S: aquí se conectan las entradas salidas que dependerán del robot. Por ejemplo, los detectores y accionadores de las garras.
-
Puertos comunicaciones: Aquí tenemos los puertos LAN y conexiones externas para conectarnos a la controladora. Aquí se disponen los conectores con los que se puede comunicar contra el PLC: 2 puertos Ethernet (LAN1 y el LAN2)
-
Conector Safety: aquí se conectan las seguridades externas que afectan al robot, como setas de emergencia, etc.
-
Alimentación robot: Conector para dar tensión al robot a través de la controladora.
-
Conexión robot: conector de control del robot.
-
Switch tensión: interruptor de tensión de controladora.
Podremos conectarnos a la controladora a través de los puertos Ethernet situados en la parte frontal de esta.
4.1.1
Software: RobotStudio y RobotWare
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4.2
FlexPendant
Se denomina FlexPendant a la consola de control del manipulador. Esta unidad sirve como HMI de todo el sistema, además de un aparato de manejo del manipulador y programación. Para comunicar con el robot, utilizaremos este aparato, en el cual se cargarán los programas, archivos y configuraciones. El propio software RobotStudio contiene un Add-In que simula el aspecto y funciones de la consola FlexPendant, para realizar pruebas, modificaciones y visualizar offline los programas y comportamiento del manipulador. A continuación enumeraremos las distintas partes en el FlexPendant:
Ilustración 2 "Flex Pendant"
A B C D
E
F
G
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Conector: TeachPendant a la controladora. Aquí se alimenta y sirve como comunicación con el controlador Pantalla Táctil: Pantalla HMI en la que se muestran los estados, programas y en resumen, toda la información relativa al sistema Botón de paro de emergencia: Seta de emergencia para el paro inmediato del manipulador. Joystick: Se utiliza para mover el manipulador en modo manual, junto con el “dispositivo de habilitación”, existen diversas opciones mediante las cuales cambia la manera de actuar de este joystick. Puerto USB: Aquí se pueden conectar dispositivos externos USB (p.ej. para realizar copias de seguridad o mover archivos externos a la memoria de la controladora). Aparece en el directorio raíz ” /USB:” Dispositivo de habilitación: (Conocido como botón hombre muerto) Dispositivo de habilitación de los servos. Con este accionador activaremos la función “Motors ON” que permitirá mover los ejes del manipulador junto con el joystick Puntero: Por norma general siempre van incrustados dos punteros en la carcasa trasera de la consola. Se utilizan para actuar sobre la pantalla táctil. orbitaingenieria.es
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H
4.3
Pulsador de restablecimiento: Se utiliza a modo de Reset del dispositivo, en caso de malfuncionamiento del mismo.
Robot (manipulador)
Existen muchas diferencias en todos los modelos de robots ABB; dependiendo de capacidad de trabajo, velocidad, aplicaciones, etc. En este manual se va a hacer hincapié en los robots antropomorfos de 6 ejes, ya que son los más utilizados en industria y con nuestros clientes actuales.
Ilustración 3 "Galería robots ABB"
En este caso, se ha tomado como ejemplo el robot que se va a instalar en el proyecto actual, el modelo IRB1200.
Eje 6 (Brida) Eje 3 Eje 5
Eje 4
Eje 2
Eje 1
Ilustración 4 "IRB1200 7kg Bottom"
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Todos los movimientos son rotatorios. Como se ha mencionado anteriormente, seleccionamos
,
moveremos los ejes 1, 2 y 3 con el Joystick y manteniendo pulsado el hombre muerto situado en la parte derecha del FlexPendant; si por el contrario, seleccionamos
podremos actuar sobre los
ejes 4, 5 y 6 de la misma manera. Los ejes tiene un tope mecánico que impide que el giro sobrepase 1 revolución, además se puede ajustar por software el límite de giro para nuestra aplicación, todos los ejes tienen configurado un control de par que hace que el manipulador se detenga en caso de colisionar contra sí mismo o contra un objeto externo, dando una señal de fallo.
4.3.1
Joystick El joystick se mueve básicamente en 3 direcciones, aunque nos permite combinar movimientos y mover varios ejes simultáneamente. Dependiendo el tipo de movimiento realizará una acción u otra. En el caso de elegir mover los ejes, estas serán las combinaciones. Siempre que se quiera utilizar el joystick para movimientos Jog o manuales se deberá mantener presionado el botón
Ilustración "Joystick"
5
hombre muerto para la activación de los motores:
1.- Izquierda/Derecha Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 1; si es el grupo
moverá el Eje 4. En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
2.- Arriba/abajo Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 2; si es el grupo
moverá el Eje 5. En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
3.- Giro Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 3; si es el grupo
moverá el
Eje 6 (brida). En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
4.3.2
Actualización de los contadores de revolución y calibración de robot
Para calibrar el robot en caso de que nos avise de que es necesario, utilizaremos la función “Calibración” que se encuentra en el menú principal ABB.
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Ilustración 6 Calibrado
En ciertas ocasiones se necesita actualizar el contador de revoluciones. En caso de que se necesite realizar la actualización, es necesario acudir a esta función. En la información de ROB_1 mostrará la información “No calibrado” o “not updated”. Para realizar la actualización, nos indroducimos en el menú de calibración.
Ilustración 7 Actualizar Contador Revoluciones 1
En la opción “Cuantarrevoluciones” o “Update revolution counter” a la pregunta, “La actualización del contador de revoluciones puede hacer que varíen las posiciones. Desea continuar?” respondemos SÍ. Seleccionamos la unidad mecánica que queramos actualizar, en este caso ROB_1. Habrá un listado de los ejes y unas indicaciones sobre cuáles son los que necesitan ser actualizados. Podemos realizar la actualización de todos los ejes simultáneamente o seleccionando únicamente los que deseemos. Para actualizar el contador de revoluciones se deberá llevar cada uno de los ejes del robot a unas marcas que se encuentran en cada uno de los ejes de la estructura del robot. Una vez estén alineadas las marcas, pulsaremos en actualizar.
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Ilustración 8 Actualizar Contador Revoluciones 2
Una vez realizada la actualización, deberemos realizar una comprobación. En la posición de calibración de todos los ejes el robot adopta una postura en la cual los ejes inferiores 1-3 con los superiores, 4-6 forma un ángulo de 90º. Si abrimos la pantalla “Movimiento” (Jogging) en el menú principal ABB, también podremos observar que los ángulos de los ejes están a 0º.
Ilustración 9 Posición Robot En Calibración
4.4
Conceptos de Programación 1. Programación en línea Se refiere a la programación con conexión al módulo de control. 2. Programación fuera de línea Es una programación que se realiza sin estar conectado al robot, por lo tanto de manera virtual.
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5
ROBOTSTUDIO
Se han creado dos máquinas virtuales, una con la versión de RS 6.00.01,) y otra con la versión RS 5.61.02 de las cuales no disponemos licencia. Software para Robots y Firmware para controladoras: -
RobotStudio 5.61.02 – software sin licencia.
-
RobotStudio 6.00.01 – software sin licencia
-
Robotware Boot Application 5.15.08.8017 (en CD a la entrega e instalado en la controladora)
Firmware en las controladoras El firmware usado en los IRC5 de ABB de nuestro cliente, es la versión 5.15.08.8017, una versión antigua. Los nuevos IRC5 vienen ya con versiones superiores, la 6.01.00.1010. Es necesario saber la licencia de firmware que se ha instalado en la controladora real para luego realizar la simulación y restauración de backup desde RS. Posteriormente, ABB ha desarrollado un asistente para upgrade de firmware desde RS, con el cual podremos actualizar a las nuevas versiones de firmware siguiendo unos pasos. 1.- Mientras arrancamos la controladora, se puede visualizar en la pantalla del FlexPendant la versión de firmware instalado. 2.- También se puede visualizar posteriormente con el propio FlexPendant: Menú Principal ABB > System Info > System Properties;
Ilustración 10 "FlexPendant > System Properties"
3.- Desde RobotStudio: Pestaña Controller > Properties > Controller Properties o en Edit System.
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Ilustración 11 "Versión Robotware en RobotStudio"
4.- Abriendo desde el backup con el editor de textos el archivo con la información de sistema. Dentro de la carpeta BACKINFO > backinfo.txt. *Mirar apartado Backup – Copia de seguridad
Ilustración 12 "Versión RobotWare en archivo Backinfo”
5.1
RobotStudio layout
Para aquellos que nunca hayan tocado RobotStudio, se darán cuenta que es un programa sencillo e intuitivo y muy fácil de usar, programado en un entorno Visual Studio. Las pestañas o los temas a los que podemos acceder están relacionados entre sí y separados dependiendo de la operación que vayamos a realizar.
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Ilustración 13 "Vista inicial RobotStudio"
File
En esta pestaña se encuentran las opciones iniciales relativas a los ficheros, copias, etc.
Home
Aquí se encuentran las opciones de carga de librerías, creación de targets y pathos, sincronización con RAPID, movimiento, etc.
Modeling
Aquí podemos crear formas para interactuar con el manipulador en nuestro sistema, así como importar, crear o exportar formas de programas de modelado tipo CAD, IGS, etc.
Simulation
Configuraciones y características de la simulación de un sistema.
Controller
Características, programas, configuraciones y propiedades del controlador
RAPID
Tratamiento de los archivos RAPID en nuestro sistema: creación, edición, depuración, etc.
Add-Ins
Gestión de firmware, software y características adicionales instaladas en nuestro equipo.
5.1.1
File
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Ilustración 14 "Pantalla File”
RobotStudio permite trabajar con un controlador fuera de línea, que constituye un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en el PC. En caso de que tengamos un sistema real y queramos reproducirlo en RS, podremos desde esta pestaña crear una nueva estación en la que podremos añadir un manipulador robot y un controlador virtual con las características del real, para posteriormente trabajar Offline (desde un PC con RS) e incluso poder conectarnos Online (mediante conexión puerto de servicio) y seguir el programa conectados a nuestro PC. Una parte importante de este menú es la opción de “Pack and Go” que se encuentra en la pestaña “Share”. Con este asistente se pueden crear unos paquetes (*.rspag) con la estación activa en los cuales se conservan los valores y configuraciones de los controladores virtuales, librerías y opciones adicionales, que luego se podrán descomprimir y simular de nuevo mediante RobotStudio. Mediante Pack&Go abrimos toda la simulación, estos archivos permiten, una vez descomprimidos, interactuar con la simulación, crear nuevos puntos y trayectorias, etc. También se guardan los programas que hemos creado (*.sys y *.mod). Cuando tenemos un archivo de este tipo se utiliza la opción Unpack&Go, ubicada en la pestaña “Share” o “Compartir”, que abre este tipo de archivos y restaura los controladores activos y abre las estaciones.
5.1.2
Home
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Ilustración 15 “Pantalla Home"
Es posible importar librerías creadas por el o las que vienen por defecto de ABB. En el proyecto actual se creará un objeto para la librería relativo a la garra que se ha diseñado. En esta pestaña hay opciones de modelado y de creación de recorridos (paths) y puntos (targets), entre otros. También es posible Sincronizar, la estación con un programa de RAPID code, traspasando todos los datos de configuración y modelado a la simulación; o bien crear un programa de RAPID a partir de una estación creada.
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Si abrimos en el árbol de archivo de “Paths&Targets” y desplegamos las distintas opciones, iremos encontrando todos los puntos y trayectorias creadas. Si pulsamos sobre alguno de ellos podremos ver diferentes opciones como:
Creación de puntos. Añadir algún punto nuevo a la trayectoria.
Copiar o mover a alguna tarea: para hacer una “llamada” a esa trayectoria en concreto durante la reproducción de la tarea.
Reorientar o copiar la orientación de la posición.
Establecer un punto como el sistema de coordenadas de .
Comprobar si la posición presenta problemas de alcance (Reachability) para el robot, y visualizar el robot en una posición en particular
Mover y reorientar ejes o herramienta.
Modificar mediante offset las posiciones creadas en las trayectorias.
Estas opciones se anulan y son inaccesibles una vez ha expirado la versión de prueba.
5.1.3
Modeling
Ilustración 16 “Pantalla Modeling”
En esta pestaña se pueden crear partes, geometrías, grupos, etc. en formato 3D para interactuar con el manipulador. También se puede importar y configurar geometrías ya creadas en formatos 3D de un Manual de ABB
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programa de diseño, crear y configurar ejes de coordenadas. También se pueden crear mecanismos para, por ejemplo, animar la garra y hacer que realice los movimientos de agarre, u otros que físicamente la garra vaya a realizar, para conseguir una simulación más cercana a la realidad.
5.1.4
Simulation
Ilustración 17 "Pantalla Simulation"
Desde aquí se puede ver el sistema que se ha creado, en el cual la tarea del robot “task” T_ROB1 cuelga del sistema del robot con el número de referencia que se ha configurado por defecto (modelo robot y número de referencia de ABB). Desde aquí podemos acceder a la simulación de los puntos y reproducir los paths que el robot ha de seguir entre un punto y el siguiente, posicionar el robot en los distintos targets y realizar ajustes.
5.1.5
Controller
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Ilustración 18 "Pantalla Controller"
Esta pestaña es la más completa y la más utilizada. Desde aquí tenemos a todos los datos del controlador como los tendríamos desde la consola FlexPendant. Aquí se encuentran alojados los datos de E/S, la configuración del sistema, los programas en RAPID presentes en la controladora, etc. Durante la programación offline, en esta ventana podremos configurar los parámetros de un nuevo controlador y/o modificar el actual. Desde esta pestaña podremos controlar también la programación online del controlador al cual estemos conectados. Se pueden crear copias de seguridad y/o restaurar desde un archivo de backup o realizar una copia de seguridad del sistema al cual estemos conectados. También se puede visualizar el estado de las E/S del sistema y simularlas en el sistema virtual o actuar sobre ellas en el sistema real. En esta pestaña está la opción de activar el FlexPendant virtual, que nos servirá para simular el funcionamiento del real. Mediante esta consola virtual podremos realizar las mismas funciones que realizamos con la consola real. Una opción muy importante que encontramos en la pestaña Controller es la del asistente de actualización de RobotWare, el cual nos permite migrar a las diferentes versiones.
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5.1.5.1
Árbol del controlador
En el árbol del
5.1.6
RAPID
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Ilustración 19 "Pantalla RAPID"
Desde aquí se accede a la programación de los módulos que hemos creado dentro de nuestra “Task”. Aquí se permite la edición de los módulos de programa y de la configuración del sistema. Está preparado para la programación/modificación online y offline y cuenta con herramientas de verificación del código creado. La interfaz es bastante intuitiva y cuenta con una ayuda adicional para RAPID (pulsar F1 mientras estamos en esta pestaña). En el editor podemos visualizar un archivo de código RAPID, para ello hacemos clic derecho en el icono de “Files” y seleccionamos el directorio donde se encuentra el archivo. Para visualizar todos los archivos RAPID de una copia de seguridad, haremos clic derecho en el icono de “Backup” ahí buscaremos el directorio de la carpeta de backup. En ella encontraremos los archivos “.mod”, “.sys” y “.cfg” y se podrán visualizar y modificar.
5.2
Ayuda de RobotStudio
En el propio programa de podemos encontrar en la ayuda una descripción bastante completa del entorno de trabajo. Accederemos a esta ayuda pulsando F1. Esta ayuda nos explica de manera general la disposición de las pantallas que encontraremos en RS, y las diversas utilidades de las pestañas. En general esta ayuda se centra en el entorno del área de trabajo de programación.
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Ilustración 20 "Ayuda de programación y su entorno de trabajo"
Si nos situamos en la pestaña de RAPID y pulsamos F1, obtendremos información técnica sobre las distintas instrucciones, funciones y tipos de datos que ofrece este lenguaje. Una ayuda también muy importante son los diversos fragmentos de código que ejemplifican la programación.
Ilustración 21 "Ayuda de programación en código RAPID"
5.3
Sistemas de coordenadas
En RobotStudio existen varios sistemas de coordenadas relacionados jerárquicamente, el origen de cada eje se define como una posición del anterior.
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1. Sistema de coordenadas mundo: representa a la totalidad de la estación, todos depende de él. 2. Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea: resulta útil en definiciones dentro de una estación o una célula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. 3. Sistema de coordenadas de la base del robot. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (T): punto situado en el centro de la herramienta. El T predefinido es tool0. 4. Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: representa normalmente a la pieza de trabajo física. Todos los objetivos depende de éste. Si no se define objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot. Sistemas de coordenadas del (UCS): creados por él a su elección para establecer referencias.
5.4
Conexión Online
Para realizar la conexión online a la controladora, lo haremos mediante RobotStudio. Esto nos permitirá obtener el programa en la controladora, modificar, reconfigurar, etc. En primer lugar, tendremos que configurar en el PC el rango de IP en el cual se encuentra el sistema al que queremos conectar. El rango en el que se encuentra la controladora se puede ver en Menú ABB > Información de sistema > Propiedades del controlador > Conexiones de red > Puerto de servicio (que será a través del cual nos conectemos).
Ilustración 22 Visualizar IP Controladora
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Desde RS, hay una opción para conectarse a un controlador real a través del puerto de servicio de éste con una conexión Ethernet. Para ello, en el apartado de Controller deberemos pulsar sobre Add Controller > One click connect. Desde aquí, el programa encontrará el controlador y se conectará a él.
Ilustración 23 Añadir Controlador Real y Conexión Online
Si no lo hace pulsando en esta opción, se debe clicar sobre Add Controller y buscar el que interese, el programa hace un barrido de por el rango IP para encontrarlo. Una vez se encuentre, se habilitará la opción OK de la Ilustración 24 y podremos realizar la conexión.
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Ilustración 24 Add Controler
La conexión tarda unos pocos segundos, y una vez realizada, en la pantalla de RS, en la esquina inferior derecha, nos aparece en Verde el estado del controlador.
5.5
Cómo cambiar el Firmware de una IRC5
Para cambiar el firmware, el cambio se debe realizar desde el propio RS. Se puede actualizar el firmware de RobotWare 5 a RobotWare 6 de un archivo de backup extraído desde la controladora desde la pestaña: Controller > Installation Manager > Migrate RobotWare
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Ilustración 25 "Asistente migración RobotWare"
5.6
ScreenMaker
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas personalizadas. Se utiliza para crear GUIs (Graphical Interface) personalizadas o Interfaces Gráficas de personalizadas para el FlexPendant, sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programación con tecnología .NET.
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6 6.1
FLEXPENDANT Descripción de las teclas del FlexPendant
Ilustración 26 "Botones de FlexPendant"
A-D
Teclas programables 1-4. Se pueden utilizar para modificar el estado de E/S o para devolver el PP a “Main” module. Configurable por .
E
Selector de unidad mecánica. Para seleccionar el manipulador con el que se va a trabajar.
F
Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal
G
Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6
H
Activar/desactivar incrementos
J
Botón RETROCEDER un paso: Ejecuta una instrucción hacia atrás (si es posible)
K
Botón INICIAR: Inicia ejecución de programa
L
Botón AVANZAR un paso: Ejecuta una instrucción hacia adelante (si es posible)
M
Botón DETENER: Detiene la ejecución del programa
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A-D.- Cómo configurar botones rápdos: Dentro del menú: ABB de control Teclas programables 1. Seleccionamos la tecla a programar, seleccionando la pestaña que corresponda. 2. Seleccionamos el tipo de variable a controlar: Sistema, Entrada o Salida. 3. Acción a realizar: a. Si es una salida
b. Si es una entrada
c.
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Si es una variable de sistema
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Generalmente se utiliza para accionar las distintas bridas o herramientas de la garra.
6.2
Pantallas FlexPendant
En la pantalla táctil de la consola podremos encontrar las siguientes áreas:
Ilustración 27 "Pantalla principal Flex Pendant"
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A
Menú principal: al menú principal donde encontramos las diversas opciones.
B
Pantalla de operador: Aquí aparecen los distintos diálogos e información de sistema que se programa para avisar o interactuar con el operador en modo automático.
C
Pantalla de logs: En esta pestaña se muestran los logs o registros de estado, avisos y fallos del sistema. Además nos proporciona información sobre el nombre del sistema, el modo en el que nos encontramos, el estado de los motores y la velocidad de movimiento.
D
Cerrar: Botón para cerrar pantallas
E
Barra de inicio: Aquí se van abriendo las pestañas de las opciones que vamos abriendo. Sólo podemos abrir 6 opciones a la vez.
F
Menú de configuración rápida:
Aquí podemos seleccionar los parámetros
y
configuraciones de movimiento, tales como, velocidad, datos de manipulador, coordenadas mundo, movimientos relativos de ejes o cartesianos, reposicionamiento de manipulador, etc.
6.2.1
A. Menú principal
En el menú principal encontramos las siguientes opciones:
a
g
b
h
c
i
d
j
e
k
f
l
n
m
Ilustración 28 "Menú principal FlexPendant"
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a
HotEdit: se utiliza para ajustar las posiciones programadas. Esto se puede hacer en todos los modos operativos e incluso mientras se ejecuta el programa.
b
Entradas y Salidas: Pila con el mapeado de E/S donde se pueden visualizar y actuar sobre ellas.
c
Movimiento: Aquí accedemos a las opciones de movimiento del manipulador, así como la posición actual del manipulador respecto de las distintas bases.
d
Ventana de producción: En esta ventana se puede ver el programa que está corriendo pero no modificarlo.
e
Editor de programas: Aquí se pueden editar los programas cuando el robot está en modo manual.
f
Datos de programa: En esta pestaña se visualizan todos los datos volcados en el programa.
g
Backup: Desde aquí se accede a la opción de crear un backup del sistema actual o restaurar un backup que tengamos.
h
Calibración: Desde aquí podemos configurar, editar y activar las opciones de calibración del manipulador (cuentarrevoluciones, parámetros calibración, restaurar parámetros desde la tarjeta interna SMB, etc.)
i
de control: Desde esta pestaña se pueden acceder a todas las características del sistema, configuraciones del controlador del robot, del FlexPendant y del manipulador robot.
j
Registro de eventos: Aquí accedemos al registro de logs que se encuentra en la pantalla inicial
k
FP explorer: desde aquí podemos ver la distribución de almacenamiento interno del pc de la controladora así como a los archivos de dispositivos externos que conectemos.
l
Información del sistema: Se visualizan las propiedades del controlador y del sistema, tales como las versiones y paquetes de software instalados, modelo del manipulador, etc.
m
Default : En caso de que se hayan creado privilegios de y se pueda acceder a varios niveles de , podemos cerrar la sesión para volver al “”
n
Reiniciar: Botón para reiniciar la controladora, en caso de que hayamos realizado cambios de configuración, hay varios tipos de Reinicio, pero el más común es un WarmStart.
6.2.1.1
B. E/S
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Ilustración 29 "Pantalla de Entradas / Salidas"
En esta pantalla podemos ver el estado de las E/S y simular valores. Se pueden ver por grupos: digitales, analógicas, entradas, salidas, o todas las señales juntas. 6.2.1.2
C. Pantalla de logs
En la pantalla de logs, encontramos los errores avisos e información acerca del estado del sistema. Estos registros se pueden exportar para su posterior visualización con otros editores de texto.
Ilustración 30 "Pantalla Logs"
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6.2.1.3
F. Menú de configuración rápida
El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas:
a b
o p
g
h
i
j
k
l
m
n
c d
e
f
Ilustración 31 "Pantalla Menú de configuración rápida"
a
ROB_1 o unidad mecánica conectada. Opciones de movimiento del manipulador seleccionado. Al desplegar esta ventana nos encontramos un submenú en el que aparecen diversas opciones explicadas a continuación.
b
Incremento de pulsos. Para una mayor precisión en detrimento de la velocidad. Hay cuatro opciones, incremento pequeño, incremento medio, incremento grande o el definido por (modificable). Se consigue un movimiento a pulsos mediante el cual se avanza pequeños desplazamientos (de milésimas de milímetro).
c
Modo de reproducción: Ciclo único o Continuo. Con ciclo único, al terminar la rutina que estemos reproduciendo se detendrá la ejecución del programa y el movimiento de robot. Con ciclo continuo, cada vez que el PP llega a la última línea de código, vuelve a la primera línea y sigue ejecutando la rutina.
d
Seleccionar qué operación se realizará al pulsar el botón de AVANZAR, hay varias opciones como ejecutar sólo las instrucciones de movimiento tipo Move, saltar entre subrutinas, etc.
e
Velocidad de movimiento del manipulador en modo Jog que aumenta o disminuye en 10 ptos porcentuales en cada pulsación.
f
Seleccionar unidad mecánica (en caso de que haya varios manipuladores conectados a la controladora). Generalmente se utiliza 1 robot por controladora. No se ha
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g
Mover respecto de coordenadas “World”
h
Mover respecto de coordenadas “Base”
i
Mover respecto de coordenadas “Tool”
j
Mover respecto de coordenadas “WorkObject”
k
Mover primer grupo de ejes: Eje 1, 2, 3
l
Mover segundo grupo de ejes: Eje 4, 5, 6
m
Mover linealmente herramienta (mover ejes cartesianos)
n
Reorientar herramienta (mantiene posición y reorienta los ejes)
o
Seleccionar respecto de qué herramienta queremos desplazar el manipulador
p
Seleccionar respecto de qué WorkObject queremos desplazar el manipulador.
6.3
Crear una copia de seguridad desde FlexPendant
Ilustración 32 "Copia de seguridad 1"
Para crear una copia de seguridad desde el FlexPendant podemos proceder de dos maneras, dependiendo si queremos almacenar esa copia en el disco duro del controlador o en un dispositivo extraíble. o 1ª) Al disco duro del controlador: -
Pulsamos el icono de ABB en la esquina superior izquierda. (Ver imagen arriba)
-
Pulsamos sobre el icono de “Copia de seg./restauración”
-
Elegimos la opción de “Copia seguridad sist. actual”
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Ilustración 33 "Copia de seguridad 2"
1. Elegimos el nombre de la carpeta Backup que se creará. El nombre por defecto corresponde con NombreDelRobot_Backup_FechaActual. 2. Seleccionamos la ruta de al disco duro de la controladora, que aparecerá como \hd0:\. Hay una carpeta por defecto llamada “Backup” en la cual se almacenan todas las copias de seguridad por defecto. 3. Pulsamos sobre “Copia de seguridad” para confirmar. Una vez se realice, aparecerá un mensaje por pantalla. En caso contrario pulsamos “Cancelar” o 2ª) A un dispositivo extraíble: -
Primero conectamos el dispositivo mediante USB al FlexPendant (parte inferior derecha)
-
Seguimos los mismos pasos que antes pero al seleccionar la ruta pulsamos sobre el icono hasta encontrar la ubicación del dispositivo en la ruta \USB:\
6.4
Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant
Para restaurar una copia de seguridad accedemos al menú de “Copia de seguridad y restauración” y pulsamos sobre “Restaurar sistema”. Seleccionamos la ruta en la cual se aloja el Backup. Pulsamos “Restaurar”. El sistema se reiniciará. ¡Atención! La función Restore tendrápor efecto eliminar los parámetros y módulos existentes del sistema. ¡CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad. Manual de ABB
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6.5
Carpeta Backup
Ilustración 34 "Contenido de carpeta backup"
Cuando se realiza un backup de un sistema, el contenido de la carpeta se organiza de la siguiente manera: BACKINFO
En esta carpeta se crea automáticamente cuando realizamos una copia de seguridad del sistema. En ella se almacena la información relativa al sistema desde el que realizamos el backup: versión de RobotWare, módulos cargados en el sistema, tipos de dispositivos de comunicación instalados, etc. También se guarda el archivo keystr.txt el cual contiene las claves del software RobotWare instalado en la controladora.
HOME
Contiene archivos relativos a la configuración inicial de fábrica del robot, datos de y la imagen a mostrar en la pantalla de la consola.
RAPID
Dentro de esta carpeta encontramos el código RAPID de todas las “Task” en el sistema (generalmente 1 por robot; p.ej.: T_ROB1). En donde se alojan todos los módulos, tanto de programa (*.mod) como de sistema (*.sys) que se hayan definido. Se pueden abrir mediante RobotStudio o como un documento de TXT con un lector/editor tipo WordPad.
SYSPAR
Si hemos de buscar las configuraciones de parámetros de sistema las encontraremos en esta carpeta. Aquí se encuentran los archivos con extensión *.cfg que podremos cargar desde la consola: EIO Configuración de los módulos de E/S y mapeado de señales. MMC Configuración hombre-máquina e configuran las señales más comunes a visualizar y la ruta predefinida para realizar backups. MOC En este archivo de configuración encontramos opciones de movimiento del manipulador, tales como aceleración, velocidad, carga, etc.
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PROC Herramientas específicas y equipamiento de procesos SIO Comunicaciones, canales serie y protocolos de transferencia de archivos SYS Funciones específicas de RAPID y seguridad.
system.xml
En este archivo se recoge el nombre, número de serie, versión, claves de , módulos de control, y opciones del sistema. También se guarda el modelo de robot configurado y los tipos de red instalados.
¡CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad.
Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que tenía cuando se hizo la copia de seguridad. La restauración de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido de la copia de seguridad: • Todos los programas de RAPID y módulos del sistema. • Todos los datos de configuración y calibración del sistema. ¡NOTA! El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de seguridad al sistema actual.
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6.6
Modo manual o JOG Switch ON/OFF de la controladora. Apaga o enciende la controladora. (En la versión existente se encuentra en la parte delantera de la controladora.) Seta emergencia de control. Botón rearme emergencias de control. Llavín selector MANUAL/AUTO
1.- Seleccionaremos el modo MANUAL En el caso en que la función de control de funcionamiento sostenido esté activada (la función está disponible mediante un parámetro del sistema), la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programación, versión 2. Las dos versiones de la unidad de programación. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programación y cuando se trabaja dentro del área de trabajo del robot. Cuando el sistema está en este modo, las unidades externas no podrán ser controladas por control remoto. 2.- En la pantalla aprobamos el cambio pulsando “Confirmar” en la ventana que aparece y después “OK”.
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3.- Pulsando hombre muerto y observamos que el estado de robot cambia a MOTORS ON
4.- En la pantalla “Jogging” podremos observar parámetros en información acerca del movimiento.
Ilustración 35 “Jogging”
En esta pantalla podemos observar, a la izquierda, la información sobre unidad mecánica con la que estamos trabajando (robot), los datos de herramienta con los que el robot recalcula su posición (Tool), el área sobre el que el robot toma referencia (WorkObject) y los parámetros de carga definidos (load). Un poco más abajo encontramos el override del movimiento manual, el cual podemos ajustar para controlar el robot. A la derecha, observamos los datos de posición actual del robot (arriba), que se pueden visualizar en modo ejes o en modo cartesiano, y la info sobre los movimientos que se realizarán dependiendo del movimiento del joystick. Además, si pulsamos sobre el icono de “ROB_1” situado abajo a la izquierda, veremos las distintas opciones de movimiento o también llamado “Menú de configuración rápida”:
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Ilustración 36 “Menú de configuración rápida”
En caso de que necesitemos ser precisos, debemos utilizar el modo incrementos
. Cuando se
activa este parámetro, el robot se mueve mediante impulsos.
Ilustración 37 "Incrementos"
Hay varias opciones en las que se detalla el incremento que se va a realizar y de cuánto es éste. Además se puede seleccionar el incremento “” del cual se pueden modificar los parámetros, dependiendo de la aplicación en que nos encontremos. Manual de ABB
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Incremento Distancia Angular
Distancia
Angular
Pequeño
0.05 mm
0.0005º
Mediano
1 mm
0.02º
Grande
5 mm
0.2
#Valor
#Valor
6.7
Modo automático
Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción) Cuando el robot está en el modo de funcionamiento automático, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaución podría provocar daños y accidentes al personal.
•Colocar el selector en la posición El modo automático sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de producción. En este modo de producción, el dispositivo de habilitación de la unidad de programación queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas están bloqueadas. En este modo se podrá reproducir la parte de programa necesaria para arrancar, pulsando botones hombre muerto + play, en la consola. Sólo será utilizable en la llamada Ventana de producción.
6.8
Control de las E/S
Crear una nueva E/S
Las señales de E/S se crean en los parámetros de sistema
Antes de utilizar cualquier entrada o
La configuración del sistema se realiza durante la
salida, es necesario configurar el sistema
creación del sistema
para permitir las funciones de E/S. Puede establecer un valor para una salida
Accediendo al menú de E/S y simulando la señal
digital.
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Puede establecer un valor para una salida
Accediendo al menú de E/S y simulando la señal
analógica Puede ver el estado de una entrada
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
digital determinada Puede ver el estado de una entrada
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
analógica determinada. Señales de seguridad
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
Editar una E/S
Las E/S se mapean en los parámetros de sistema
Desde el FlexPendant se puede controlar el valor de las E/S, visualizar o simular es parte de la puesta en marcha, o en caso de tener algún problema siempre podemos simular alguna señal para intentar resolverlo. También es posible visualizar el valor de esas E/S desde el PC conectándose a través de un PC. Si lo hacemos de este modo, esta será la ventana de visualización de E/S desde el programa RobotStudio:
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6.9
Definición de coordenadas de la base
En menú ABB Datos de programa wobjdata Seleccionar work object Editar Definir. Una vez lleguemos a este punto, utilizaremos el método de los 3 puntos, el cual consiste en definir un punto como origen del sistema de coordenadas y otros dos que serán un punto en el eje X y otro en el eje Y (generalmente).
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6.10
Modificar IP del puerto de conexión
Para modificar la IP, realizaremos un X-Start, y cuando la controladora arranque de nuevo entraremos en la Boot App. Aquí encontraremos 4 opciones o menús.
Ilustración 38 Pantalla 1
Ilustración 39 Pantalla 2
Pulsamos en la pestaña “Settings” de la Pantalla 1. En la Pantalla 2 seleccionamos la IP que queremos asignarle a la controladora y pulsamos “OK”. Después volvemos a la Pantalla 1 y Pulsamos “Restart Controller”.
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7 7.1
RAPID CODE QUÉ ES
El lenguaje de programación para robots ABB. El editor de programa incluido en el software RobotStudio es similar al entorno de programación Microsoft Visual Studio; esto te permite obtener sugerencias de programación y soporte a la hora de escribir un programa robot. Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Ilustración 40 Estructura RAPID
1. Tarea: Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opción Multitarea, puede tener más de una. Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema (.sys) destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador.
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2. Archivo de programa: Un programa de RAPID consta de un archivo de programa (.pgf) y éste a su vez de módulos de programa (.mod). Cuando un nuevo programa se carga en el controlador, estos nuevos módulos reemplazan a los existentes. Los módulos de sistema (.sys), anteriormente mencionados, no son afectados por la carga de programas. Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada, y puede ser cargado y descargado durante la ejecución. 3. Rutina: Una rutina contiene un conjunto de instrucciones, es decir, define qué debe hacer el sistema de robot en realidad. Las rutinas están formadas por una declaración de datos, seguida de un conjunto de instrucciones. Las rutinas pueden dividirse en tres categorías: procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Procedimiento - Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningún valor. Aplicación RAPID Programa Módulos de sistema Archivo de programa (.pgf) Módulos de programa Tarea Rutinas 39 Función - Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Rutina TRAP - Un conjunto de instrucciones que es disparado por una interrupción. Una rutina de entrada es un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main", definida como punto de inicio de la ejecución del programa. Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo. 4. Instrucción: Parte de código que realmente hace que ocurra un evento. Se puede distinguir entre instrucciones de movimiento y de acción. Las instrucciones de movimiento se ejecutan para mover el robot, se componen de una referencia a un objetivo, ya declarado anteriormente, y varios parámetros que definen las características del movimiento. Ejemplo de instrucción de movimiento: MoveL p10, v50, z50, tool0; MoveL
Movimiento lineal.
p10
Objetivo ya definido.
v50
Velocidad 50 mm/s.
z50
Zona 50 mm.
Las instrucciones de acción se encargan de otros tipos de acciones que no son de movimiento, como cambiar el valor de un parámetro.
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7.2
Tipos de archivos
Program module (.mod)
Puede ser cargado y descargado durante la ejecución de programa.
System module (.sys)
Utilizado principalmente para tareas comunes específicas de datos de sistema y rutinas.
Program files (.pgf)
En el IRC5 un programa RAPID es un conjunto de archivos de modulo (.mod) y los archivos de programa (.pgf) que hacen referencia a todos los archivos de módulos. Cuando se carga un archive de programa todos los módulos de programa se reemplazan los anteriores por los nuevos.
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8
EJEMPLO DE PROGRAMA EN RAPID CODE
Se ha creado un pequeño programa en lenguaje RAPID y se va a utilizar para explicar las diferentes funciones de programación que se utilizan comúnmente
8.1
EJEMPLO
%%%VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH%%% MODULE prueba PERS tooldata pinza :=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]]; CONST robtarget pos1 := [[33.1,-61.8,54.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos2 := [[33.1,-61.8,64.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos3 := [[-27.2,53.4,-15.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos4 := [[-27.2,53.4,-25.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() ! movimiento rápido hasta un punto próximo a la pieza MOVEL pos1, v1000, z50, pinza; ! descenso hacia la pieza con velocidad lenta y alta precisión MOVEL pos2, v50, z10, pinza; ! Activación de la pinza SET do15; ! espera de 0.5 segundos para asegurar acción pinza WAITTIME 0.5; ! movimiento rápido hasta un punto próximo al destino MOVEL pos3, v1000, z50, pinza; ! descenso hacia el destino con velocidad lenta y alta precision Manual de programación Phoenix
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MOVEL pos4, v50, z10, pinza; ENDPROC ENDMODULE
Todas las líneas que comienzan con el carácter iración (!) no son interpretadas por el robot, sencillamente sirven como comentario para facilitar la comprensión del programa. La instrucción WaitTime realiza una espera del número de segundos indicado antes de ejecutar la siguiente instrucción. Generalmente se introduce un entero o decimal detrás: P.ej. WaitTime 0.5 sec Supongamos que en nuestro caso sólo pretendemos definir un dato, que especificará la herramienta con la que pensamos trabajar. En este caso la instrucción a introducir tendría un aspecto como el siguiente: PERS tooldata pinza := [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]]; Analicemos detenidamente la expresión anterior: La palabra clave PERS especifica el alcance de la variable o dato que deseamos crear. Existen tres posibilidades ·
LOCAL: variable sólo accesible dentro del módulo donde se ha definido.
·
GLOBAL: variable accesible en todos los módulos del programa.
·
PERS: variable persistente: accesible en todos los módulos del programa y con valor no reinicializable al comenzar de nuevo los programas.
Para los programas sencillos que crearemos no necesitaremos considerar el alcance de las variables; declararemos en general variables locales. “tooldata” especifica el tipo de dato que queremos crear, en este caso se trata de una definición de herramienta. “Pinza” es el nombre que se desea dar a la variable y se elige arbitrariamente. “=” es el operador de asignación en RAPID, permite dar valores a las variables. El resto de datos son los valores para cada uno de los campos del tipo de datos tooldata: TRUE corresponde al campo ‘ robhold’ e indica si la herramienta está sujeta al robot o no. El primer vector, [0,0,0]corresponde a la posición del punto origen de la herramienta con relación al extremo del robot, expresado en mm.
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El segundo vector, [1,0,0,0] corresponde a la orientación de la herramienta con relación también al sistema de coordenadas situado en el extremo del robot. La orientación se expresa mediante un cuaternio. El resto de datos tienen que ver con la masa y los momentos de inercia de la herramienta:
El primer valor, 5, es el peso de la herramienta en kg.
El primer vector, [9,0,9], indica la posición del centro de gravedad de la herramienta en mm.
El segundo vector, [1,0,0,0], indica la orientación del sistema de coordenadas sobre el que se medirán los momentos de inercia de la herramienta. Debe tener SIEMPRE el valor [1,0,0,0] para indicar que este sistema de coordenadas coincide con el del extremo del robot.
Los tres restantes valores, 0.01,0.01,0.01 representan los momentos de inercia mencionados anteriormente y expresados en kg·m2.
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9
CREACIÓN Y CARGA DE UN SISTEMA A PARTIR DE UNA COPIA DE SEGURIDAD
9.1
Re-arranque de la controladora.
Desde el FlexPendant iremos al menú ABB a la opción Reiniciar (Restart). Aquí accederemos a un menú de opciones de reinicio. La primera pantalla que aparece nos informa del sistema que se va a reiniciar. Opciones: Arranque en caliente (WarmStart)
Reinicio de controladora manteniendo el sistema
Apagar (ShutDown Computer)
Apagar el ordenador principal de la controladora
B-start
Reiniciar al sistema más reciente sin fallos
I-Start
Reiniciar con sistema actual y parám. predeterm.
P-Start
Reiniciar con sistema actual y reinstalar RAPID
C-Start
Eliminar sistema actual y arrancar Boot App
X-Start
Suspender sistema actual y arrancar Boot App
Pulsaremos en X-Start para reiniciar y arrancar el instalador de sistema. Una vez se abra, instalaremos el sistema que hemos creado “Install System”, lo seleccionaremos “Select System” y será necesario reiniciar el controlador desde “Restart Controller” (Ver imagen)
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9.2
System Builder En RobotStudio hay un asistente, el cual nos permite crear un sistema a partir de una copia de seguridad.
Tendremos que elegir con qué versión de RobotWare vamos a trabajar, dependiendo de la que se haya instalado en la controladora y de la versión que con que se ha guardado el Backup. Una vez estemos dentro del asistente (ver imagen abajo), iremos siguiendo los pasos que nos indica. Primero seleccionaremos el directorio de la carpeta donde se guardará el archivo. Después, pulsaremos sobre “Create from Backup…”
Para empezar seleccionaremos el nombre que le vamos a dar al sistema y la carpeta en la que se va a alojar el archivo una vez lo creemos. Pulsamos en siguiente. Manual de ABB
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En la siguiente ventana seleccionaremos la carpeta de backup que se creó al realizar la copia de seguridad. Si el directorio del archivo de copia de seguridad es inválido, no nos dejará avanzar.
Una vez seleccionamos la carpeta correcta, nos aparece la información de los elementos que comoponen ese sistema, opciones inslatadas, versión, nombre.. Pulsamos siguiente.
Al pulsar siguiente, los elementos que se necesitan para crear el sistema ya estarán listos y podremos Finalizar el asistente. También se ofrece la posibilidad de añadir algunos elementos nuevos al sistema, parámetros, etc., si vamos pulsando en Siguiente.
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Al pulsar finalizar nos aparecerá lo siguiente ventana (ver imagen abajo), en la que se muestra un resumen de los elementos que hemos seleccionado o que se han añadido al nuevo sistema. En las opciones de la derecha podremos copiar “Copy” el sistema a una carpeta en un pendrive desde el cual arrancar el sistema desde el FlexPendant. Si nos conectamos Online (Add Controller) podremos realizar un to Controller; con esta opción cargaremos el sistema al controlador, para posteriormente arrancarlo. Otra selección importante es el BootMedia, esta opción crea unos archivos para poder arrancar el sistema desde la controladora.
9.2.1
Restaurar un sistema
Continuando con la sección anterior, utilizaremos el archivo que creamos para restaurar el sistema. 1.- Como paso inicial reiniciaremos la controladora, tal como se indica en el apartado 8.1. Utilizaremos la opción de X-Start si queremos conservar el sistema actual, o si queremos eliminar el sistema activo, utilizaremos la opción C-Start. 2.- Una vez re-arranque el sistema, en el menú Boot Application, seleccionaremos la opción de Install System. Allí, nos pedirá seleccionar la ubicación del archivo de restauración, obligadamente éste ha de estar en un USB externo. 3.- Buscaremos en el dispositivo la ruta de a la carpeta. Únicamente se nos permite activarlo cuando el sistema encuentra una carpeta válida. 4.- Una vez se nos habilite la opción, pulsamos OK. Nos avisará que para aceptar los cambios deberemos reiniciar de nuevo la controladora. 5.- Antes de realizar el reiniciar de la controladora, utilizaremos la opción de Select System. Desde ahí, podremos seleccionar el sistema a activar y observaremos si corresponde con lo que se quería instalar. Seleccionamos y salimos a la pantalla principal.
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Comentado [JCRM1]: Durante la puesta en marcha en Seat Componentes, aparecieron varios problemas relacionados con la controladora que nos llevaron a tener que utilizar este procedimiento. Si bien no se pudieron determinar las causas iniciales que llevaron a que se eliminara el sistema de la tarjeta compact flash, alojada en la parte frontal de la controladora, se tuvo que improvisar la restauración, lo que nos llevó a algunos pequeños fallos muy concretos que nos produjeron más errores en la carga del sistema antes de poder hacerlo correctamente. El nombre del sistema ha de coincidir con el sistema cargado y éste a su vez con la versión de restauración y programas que se carguen.
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6.- Una vez de vuelta a la pantalla principal del Boot Application, Pulsaremos sobre Restart Controller. Al iniciarse de nuevo, automáticamente arrancará a la pantalla de sistema, sin pasar por el Boot Application. 7.- Comprobamos que el sistema es el correcto, accediendo al menú principal de ABB y pulsando sobre Propiedades de Sistema. Ahora se podrán restaurar copias de seguridad que se hayan realizado desde un sistema con el mismo nombre; en caso contrario, el FlexPendant nos avisará de que el programa que se intenta cargar no corresponde con la versión de sistema.
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MANUAL FORMACIÓN ROBOTS ABB
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ÍNDICE 1
CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO ................................................4
2
INTRODUCCIÓN ..............................................................................................5
3
NOMENCLATURA ...........................................................................................6
4
SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT. ...................................................7 4.1 Controladora IRC5 ................................................................................................................. 7 4.1.1
Software: RobotStudio y RobotWare .......................................................................... 7
4.2 FlexPendant ........................................................................................................................... 8 4.3 Robot (manipulador) ............................................................................................................. 9 4.3.1
5
Joystick ...................................................................................................................... 10
ROBOTSTUDIO .............................................................................................12 5.1 Ayuda de RobotStudio ........................................................................................................ 14 5.2 Cómo cambiar el Firmware de una IRC5 .......................................................................... 23 5.3 RobotStudio layout ............................................................................................................. 14 5.3.1
File ............................................................................................................................. 15
5.3.2
Home ......................................................................................................................... 16
5.3.3
Modeling .................................................................................................................... 18
5.3.4
Simulation .................................................................................................................. 19
5.3.5
Controller ................................................................................................................... 19
5.3.6
RAPID ........................................................................................................................ 21 22
6
FLEXPENDANT .............................................................................................27 6.1 Descripción de las teclas del FlexPendant ....................................................................... 28 6.2 Pantallas FlexPendant ........................................................................................................ 30 6.2.1
A. Menú principal ....................................................................................................... 31
6.2.1.1
B. E/S......................................................................................................................... 32
6.2.1.2
C. Pantalla de logs .................................................................................................... 33
6.2.1.3
F. Menú de configuración rápida ............................................................................... 34
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6.3 Crear una copia de seguridad desde FlexPendant .......................................................... 35 6.4 Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant .............................................. 36 6.5 Carpeta Backup ................................................................................................................... 37 6.6 Barras de herramientas ............................................................ ¡Error! Marcador no definido. 6.6.1
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Modo JOG ................................................................................................................. 39
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1
CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO
Técnico
Fecha
Ubicación del Cambio
Motivo / Descripción del Cambio
jcrizo
08/07/2013
Todo el documento
Creación del documento
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2
INTRODUCCIÓN
El objetivo de este manual de formación es ofrecer una perspectiva global de los robots ABB y sus componentes, así como su programación y manejo.
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3
NOMENCLATURA
A continuación se describen brevemente términos que van a ser utilizados en este documento. RobotStudio (RS): Software de visualización y programación de los robots ABB. Con este programa e posible simular sistemas (celdas) enteros de robot, crear controladores virtuales, configurar los parámetros del sistema, creación y modificación de programas, etc. RobotWare: Software de configuración de la controladora. Controladora (Virtual): Dispositivo de control del robot. FlexPendant: Es el nombre que se da a la consola de control del robot, es el HMI del robot, en la que se visualizan los parámetros internos del sistema. Desde esta consola podemos mover el robot, acceder, editar y reproducir los programas y configuraciones, ver entradas y salidas, etc. IRCx: Nomenclatura de las controladoras ABB IRBxxxx: Nomenclatura de los robots ABB. Sistema: Es el conjunto de robot, FlexPendant y controladora. Sistema virtual: Es un controlador virtual que se crea cuando realizamos simulaciones offline para RS Puntero de programa (PP): Puntero que muestra donde se encuentra el programa en ejecución, este recorre línea a línea los programas creados. RAPID Code: Lenguaje de programación de robots ABB Manipulador: Robot industrial ABB
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4
SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT.
4.1
Controladora IRC5
La controladora IRC5 es la última generación de estas controladoras de ABB. El IRC5 integra la tecnología de control de movimiento del sistema, esenciales para la precisión, velocidad, tiempos de ciclo, sincronización con dispositivos externos. Entre otros elementos se incluyen la FlexPendant,
lenguaje RAPID flexible y puentes y opciones de comunicación.
Conector Safety
Conector E/S
Alimentación
Robot
Conector FlexPendant Tarjetas
externas
(Profibus, etc.) Conector 24V
Aliment
Compact Flash Puertos Comunicaciones
Ilustración 1 “Controladora IR5”
-
Conector E/S: aquí se conectan las entradas salidas que dependerán del robot. Por ejemplo, los detectores y accionadores de las garras.
-
Puertos comunicaciones: Aquí tenemos los puertos LAN y conexiones externas para conectarnos a la controladora. Aquí se disponen los conectores con los que se puede comunicar contra el PLC: 2 puertos Ethernet (LAN1 y el LAN2)
-
Conector Safety: aquí se conectan las seguridades externas que afectan al robot, como setas de emergencia, etc.
-
Alimentación robot: Conector para dar tensión al robot a través de la controladora.
-
Conexión robot: conector de control del robot.
-
Switch tensión: interruptor de tensión de controladora.
Podremos conectarnos a la controladora a través de los puertos Ethernet situados en la parte frontal de esta.
4.1.1
Software: RobotStudio y RobotWare
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4.2
FlexPendant
Se denomina FlexPendant a la consola de control del manipulador. Esta unidad sirve como HMI de todo el sistema, además de un aparato de manejo del manipulador y programación. Para comunicar con el robot, utilizaremos este aparato, en el cual se cargarán los programas, archivos y configuraciones. El propio software RobotStudio contiene un Add-In que simula el aspecto y funciones de la consola FlexPendant, para realizar pruebas, modificaciones y visualizar offline los programas y comportamiento del manipulador. A continuación enumeraremos las distintas partes en el FlexPendant:
Ilustración 2 "Flex Pendant"
A B C D
E
F
G
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Conector: TeachPendant a la controladora. Aquí se alimenta y sirve como comunicación con el controlador Pantalla Táctil: Pantalla HMI en la que se muestran los estados, programas y en resumen, toda la información relativa al sistema Botón de paro de emergencia: Seta de emergencia para el paro inmediato del manipulador. Joystick: Se utiliza para mover el manipulador en modo manual, junto con el “dispositivo de habilitación”, existen diversas opciones mediante las cuales cambia la manera de actuar de este joystick. Puerto USB: Aquí se pueden conectar dispositivos externos USB (p.ej. para realizar copias de seguridad o mover archivos externos a la memoria de la controladora). Aparece en el directorio raíz ” /USB:” Dispositivo de habilitación: (Conocido como botón hombre muerto) Dispositivo de habilitación de los servos. Con este accionador activaremos la función “Motors ON” que permitirá mover los ejes del manipulador junto con el joystick Puntero: Por norma general siempre van incrustados dos punteros en la carcasa trasera de la consola. Se utilizan para actuar sobre la pantalla táctil. orbitaingenieria.es
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H
4.3
Pulsador de restablecimiento: Se utiliza a modo de Reset del dispositivo, en caso de malfuncionamiento del mismo.
Robot (manipulador)
Existen muchas diferencias en todos los modelos de robots ABB; dependiendo de capacidad de trabajo, velocidad, aplicaciones, etc. En este manual se va a hacer hincapié en los robots antropomorfos de 6 ejes, ya que son los más utilizados en industria y con nuestros clientes actuales.
Ilustración 3 "Galería robots ABB"
En este caso, se ha tomado como ejemplo el robot que se va a instalar en el proyecto actual, el modelo IRB1200.
Eje 6 (Brida) Eje 3 Eje 5
Eje 4
Eje 2
Eje 1
Ilustración 4 "IRB1200 7kg Bottom"
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Todos los movimientos son rotatorios. Como se ha mencionado anteriormente, seleccionamos
,
moveremos los ejes 1, 2 y 3 con el Joystick y manteniendo pulsado el hombre muerto situado en la parte derecha del FlexPendant; si por el contrario, seleccionamos
podremos actuar sobre los
ejes 4, 5 y 6 de la misma manera. Los ejes tiene un tope mecánico que impide que el giro sobrepase 1 revolución, además se puede ajustar por software el límite de giro para nuestra aplicación, todos los ejes tienen configurado un control de par que hace que el manipulador se detenga en caso de colisionar contra sí mismo o contra un objeto externo, dando una señal de fallo.
4.3.1
Joystick El joystick se mueve básicamente en 3 direcciones, aunque nos permite combinar movimientos y mover varios ejes simultáneamente. Dependiendo el tipo de movimiento realizará una acción u otra. En el caso de elegir mover los ejes, estas serán las combinaciones. Siempre que se quiera utilizar el joystick para movimientos Jog o manuales se deberá mantener presionado el botón
Ilustración "Joystick"
5
hombre muerto para la activación de los motores:
1.- Izquierda/Derecha Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 1; si es el grupo
moverá el Eje 4. En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
2.- Arriba/abajo Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 2; si es el grupo
moverá el Eje 5. En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
3.- Giro Si tenemos seleccionado el grupo
moverá el Eje 3; si es el grupo
moverá el
Eje 6 (brida). En los movimientos lineales o de reorientación dependerá de la base, herramienta, etc. sobre la que estemos referenciados.
4.3.2
Actualización de los contadores de revolución y calibración de robot
Para calibrar el robot en caso de que nos avise de que es necesario, utilizaremos la función “Calibración” que se encuentra en el menú principal ABB.
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Ilustración 6 Calibrado
En ciertas ocasiones se necesita actualizar el contador de revoluciones. En caso de que se necesite realizar la actualización, es necesario acudir a esta función. En la información de ROB_1 mostrará la información “No calibrado” o “not updated”. Para realizar la actualización, nos indroducimos en el menú de calibración.
Ilustración 7 Actualizar Contador Revoluciones 1
En la opción “Cuantarrevoluciones” o “Update revolution counter” a la pregunta, “La actualización del contador de revoluciones puede hacer que varíen las posiciones. Desea continuar?” respondemos SÍ. Seleccionamos la unidad mecánica que queramos actualizar, en este caso ROB_1. Habrá un listado de los ejes y unas indicaciones sobre cuáles son los que necesitan ser actualizados. Podemos realizar la actualización de todos los ejes simultáneamente o seleccionando únicamente los que deseemos. Para actualizar el contador de revoluciones se deberá llevar cada uno de los ejes del robot a unas marcas que se encuentran en cada uno de los ejes de la estructura del robot. Una vez estén alineadas las marcas, pulsaremos en actualizar.
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Ilustración 8 Actualizar Contador Revoluciones 2
Una vez realizada la actualización, deberemos realizar una comprobación. En la posición de calibración de todos los ejes el robot adopta una postura en la cual los ejes inferiores 1-3 con los superiores, 4-6 forma un ángulo de 90º. Si abrimos la pantalla “Movimiento” (Jogging) en el menú principal ABB, también podremos observar que los ángulos de los ejes están a 0º.
Ilustración 9 Posición Robot En Calibración
4.4
Conceptos de Programación 1. Programación en línea Se refiere a la programación con conexión al módulo de control. 2. Programación fuera de línea Es una programación que se realiza sin estar conectado al robot, por lo tanto de manera virtual.
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5
ROBOTSTUDIO
Se han creado dos máquinas virtuales, una con la versión de RS 6.00.01,) y otra con la versión RS 5.61.02 de las cuales no disponemos licencia. Software para Robots y Firmware para controladoras: -
RobotStudio 5.61.02 – software sin licencia.
-
RobotStudio 6.00.01 – software sin licencia
-
Robotware Boot Application 5.15.08.8017 (en CD a la entrega e instalado en la controladora)
Firmware en las controladoras El firmware usado en los IRC5 de ABB de nuestro cliente, es la versión 5.15.08.8017, una versión antigua. Los nuevos IRC5 vienen ya con versiones superiores, la 6.01.00.1010. Es necesario saber la licencia de firmware que se ha instalado en la controladora real para luego realizar la simulación y restauración de backup desde RS. Posteriormente, ABB ha desarrollado un asistente para upgrade de firmware desde RS, con el cual podremos actualizar a las nuevas versiones de firmware siguiendo unos pasos. 1.- Mientras arrancamos la controladora, se puede visualizar en la pantalla del FlexPendant la versión de firmware instalado. 2.- También se puede visualizar posteriormente con el propio FlexPendant: Menú Principal ABB > System Info > System Properties;
Ilustración 10 "FlexPendant > System Properties"
3.- Desde RobotStudio: Pestaña Controller > Properties > Controller Properties o en Edit System.
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Ilustración 11 "Versión Robotware en RobotStudio"
4.- Abriendo desde el backup con el editor de textos el archivo con la información de sistema. Dentro de la carpeta BACKINFO > backinfo.txt. *Mirar apartado Backup – Copia de seguridad
Ilustración 12 "Versión RobotWare en archivo Backinfo”
5.1
RobotStudio layout
Para aquellos que nunca hayan tocado RobotStudio, se darán cuenta que es un programa sencillo e intuitivo y muy fácil de usar, programado en un entorno Visual Studio. Las pestañas o los temas a los que podemos acceder están relacionados entre sí y separados dependiendo de la operación que vayamos a realizar.
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Ilustración 13 "Vista inicial RobotStudio"
File
En esta pestaña se encuentran las opciones iniciales relativas a los ficheros, copias, etc.
Home
Aquí se encuentran las opciones de carga de librerías, creación de targets y pathos, sincronización con RAPID, movimiento, etc.
Modeling
Aquí podemos crear formas para interactuar con el manipulador en nuestro sistema, así como importar, crear o exportar formas de programas de modelado tipo CAD, IGS, etc.
Simulation
Configuraciones y características de la simulación de un sistema.
Controller
Características, programas, configuraciones y propiedades del controlador
RAPID
Tratamiento de los archivos RAPID en nuestro sistema: creación, edición, depuración, etc.
Add-Ins
Gestión de firmware, software y características adicionales instaladas en nuestro equipo.
5.1.1
File
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Ilustración 14 "Pantalla File”
RobotStudio permite trabajar con un controlador fuera de línea, que constituye un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en el PC. En caso de que tengamos un sistema real y queramos reproducirlo en RS, podremos desde esta pestaña crear una nueva estación en la que podremos añadir un manipulador robot y un controlador virtual con las características del real, para posteriormente trabajar Offline (desde un PC con RS) e incluso poder conectarnos Online (mediante conexión puerto de servicio) y seguir el programa conectados a nuestro PC. Una parte importante de este menú es la opción de “Pack and Go” que se encuentra en la pestaña “Share”. Con este asistente se pueden crear unos paquetes (*.rspag) con la estación activa en los cuales se conservan los valores y configuraciones de los controladores virtuales, librerías y opciones adicionales, que luego se podrán descomprimir y simular de nuevo mediante RobotStudio. Mediante Pack&Go abrimos toda la simulación, estos archivos permiten, una vez descomprimidos, interactuar con la simulación, crear nuevos puntos y trayectorias, etc. También se guardan los programas que hemos creado (*.sys y *.mod). Cuando tenemos un archivo de este tipo se utiliza la opción Unpack&Go, ubicada en la pestaña “Share” o “Compartir”, que abre este tipo de archivos y restaura los controladores activos y abre las estaciones.
5.1.2
Home
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Ilustración 15 “Pantalla Home"
Es posible importar librerías creadas por el o las que vienen por defecto de ABB. En el proyecto actual se creará un objeto para la librería relativo a la garra que se ha diseñado. En esta pestaña hay opciones de modelado y de creación de recorridos (paths) y puntos (targets), entre otros. También es posible Sincronizar, la estación con un programa de RAPID code, traspasando todos los datos de configuración y modelado a la simulación; o bien crear un programa de RAPID a partir de una estación creada.
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Si abrimos en el árbol de archivo de “Paths&Targets” y desplegamos las distintas opciones, iremos encontrando todos los puntos y trayectorias creadas. Si pulsamos sobre alguno de ellos podremos ver diferentes opciones como:
Creación de puntos. Añadir algún punto nuevo a la trayectoria.
Copiar o mover a alguna tarea: para hacer una “llamada” a esa trayectoria en concreto durante la reproducción de la tarea.
Reorientar o copiar la orientación de la posición.
Establecer un punto como el sistema de coordenadas de .
Comprobar si la posición presenta problemas de alcance (Reachability) para el robot, y visualizar el robot en una posición en particular
Mover y reorientar ejes o herramienta.
Modificar mediante offset las posiciones creadas en las trayectorias.
Estas opciones se anulan y son inaccesibles una vez ha expirado la versión de prueba.
5.1.3
Modeling
Ilustración 16 “Pantalla Modeling”
En esta pestaña se pueden crear partes, geometrías, grupos, etc. en formato 3D para interactuar con el manipulador. También se puede importar y configurar geometrías ya creadas en formatos 3D de un Manual de ABB
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programa de diseño, crear y configurar ejes de coordenadas. También se pueden crear mecanismos para, por ejemplo, animar la garra y hacer que realice los movimientos de agarre, u otros que físicamente la garra vaya a realizar, para conseguir una simulación más cercana a la realidad.
5.1.4
Simulation
Ilustración 17 "Pantalla Simulation"
Desde aquí se puede ver el sistema que se ha creado, en el cual la tarea del robot “task” T_ROB1 cuelga del sistema del robot con el número de referencia que se ha configurado por defecto (modelo robot y número de referencia de ABB). Desde aquí podemos acceder a la simulación de los puntos y reproducir los paths que el robot ha de seguir entre un punto y el siguiente, posicionar el robot en los distintos targets y realizar ajustes.
5.1.5
Controller
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Ilustración 18 "Pantalla Controller"
Esta pestaña es la más completa y la más utilizada. Desde aquí tenemos a todos los datos del controlador como los tendríamos desde la consola FlexPendant. Aquí se encuentran alojados los datos de E/S, la configuración del sistema, los programas en RAPID presentes en la controladora, etc. Durante la programación offline, en esta ventana podremos configurar los parámetros de un nuevo controlador y/o modificar el actual. Desde esta pestaña podremos controlar también la programación online del controlador al cual estemos conectados. Se pueden crear copias de seguridad y/o restaurar desde un archivo de backup o realizar una copia de seguridad del sistema al cual estemos conectados. También se puede visualizar el estado de las E/S del sistema y simularlas en el sistema virtual o actuar sobre ellas en el sistema real. En esta pestaña está la opción de activar el FlexPendant virtual, que nos servirá para simular el funcionamiento del real. Mediante esta consola virtual podremos realizar las mismas funciones que realizamos con la consola real. Una opción muy importante que encontramos en la pestaña Controller es la del asistente de actualización de RobotWare, el cual nos permite migrar a las diferentes versiones.
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5.1.5.1
Árbol del controlador
En el árbol del
5.1.6
RAPID
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Ilustración 19 "Pantalla RAPID"
Desde aquí se accede a la programación de los módulos que hemos creado dentro de nuestra “Task”. Aquí se permite la edición de los módulos de programa y de la configuración del sistema. Está preparado para la programación/modificación online y offline y cuenta con herramientas de verificación del código creado. La interfaz es bastante intuitiva y cuenta con una ayuda adicional para RAPID (pulsar F1 mientras estamos en esta pestaña). En el editor podemos visualizar un archivo de código RAPID, para ello hacemos clic derecho en el icono de “Files” y seleccionamos el directorio donde se encuentra el archivo. Para visualizar todos los archivos RAPID de una copia de seguridad, haremos clic derecho en el icono de “Backup” ahí buscaremos el directorio de la carpeta de backup. En ella encontraremos los archivos “.mod”, “.sys” y “.cfg” y se podrán visualizar y modificar.
5.2
Ayuda de RobotStudio
En el propio programa de podemos encontrar en la ayuda una descripción bastante completa del entorno de trabajo. Accederemos a esta ayuda pulsando F1. Esta ayuda nos explica de manera general la disposición de las pantallas que encontraremos en RS, y las diversas utilidades de las pestañas. En general esta ayuda se centra en el entorno del área de trabajo de programación.
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Ilustración 20 "Ayuda de programación y su entorno de trabajo"
Si nos situamos en la pestaña de RAPID y pulsamos F1, obtendremos información técnica sobre las distintas instrucciones, funciones y tipos de datos que ofrece este lenguaje. Una ayuda también muy importante son los diversos fragmentos de código que ejemplifican la programación.
Ilustración 21 "Ayuda de programación en código RAPID"
5.3
Sistemas de coordenadas
En RobotStudio existen varios sistemas de coordenadas relacionados jerárquicamente, el origen de cada eje se define como una posición del anterior.
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1. Sistema de coordenadas mundo: representa a la totalidad de la estación, todos depende de él. 2. Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea: resulta útil en definiciones dentro de una estación o una célula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. 3. Sistema de coordenadas de la base del robot. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (T): punto situado en el centro de la herramienta. El T predefinido es tool0. 4. Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: representa normalmente a la pieza de trabajo física. Todos los objetivos depende de éste. Si no se define objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot. Sistemas de coordenadas del (UCS): creados por él a su elección para establecer referencias.
5.4
Conexión Online
Para realizar la conexión online a la controladora, lo haremos mediante RobotStudio. Esto nos permitirá obtener el programa en la controladora, modificar, reconfigurar, etc. En primer lugar, tendremos que configurar en el PC el rango de IP en el cual se encuentra el sistema al que queremos conectar. El rango en el que se encuentra la controladora se puede ver en Menú ABB > Información de sistema > Propiedades del controlador > Conexiones de red > Puerto de servicio (que será a través del cual nos conectemos).
Ilustración 22 Visualizar IP Controladora
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Desde RS, hay una opción para conectarse a un controlador real a través del puerto de servicio de éste con una conexión Ethernet. Para ello, en el apartado de Controller deberemos pulsar sobre Add Controller > One click connect. Desde aquí, el programa encontrará el controlador y se conectará a él.
Ilustración 23 Añadir Controlador Real y Conexión Online
Si no lo hace pulsando en esta opción, se debe clicar sobre Add Controller y buscar el que interese, el programa hace un barrido de por el rango IP para encontrarlo. Una vez se encuentre, se habilitará la opción OK de la Ilustración 24 y podremos realizar la conexión.
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Ilustración 24 Add Controler
La conexión tarda unos pocos segundos, y una vez realizada, en la pantalla de RS, en la esquina inferior derecha, nos aparece en Verde el estado del controlador.
5.5
Cómo cambiar el Firmware de una IRC5
Para cambiar el firmware, el cambio se debe realizar desde el propio RS. Se puede actualizar el firmware de RobotWare 5 a RobotWare 6 de un archivo de backup extraído desde la controladora desde la pestaña: Controller > Installation Manager > Migrate RobotWare
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Ilustración 25 "Asistente migración RobotWare"
5.6
ScreenMaker
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas personalizadas. Se utiliza para crear GUIs (Graphical Interface) personalizadas o Interfaces Gráficas de personalizadas para el FlexPendant, sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programación con tecnología .NET.
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6 6.1
FLEXPENDANT Descripción de las teclas del FlexPendant
Ilustración 26 "Botones de FlexPendant"
A-D
Teclas programables 1-4. Se pueden utilizar para modificar el estado de E/S o para devolver el PP a “Main” module. Configurable por .
E
Selector de unidad mecánica. Para seleccionar el manipulador con el que se va a trabajar.
F
Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal
G
Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6
H
Activar/desactivar incrementos
J
Botón RETROCEDER un paso: Ejecuta una instrucción hacia atrás (si es posible)
K
Botón INICIAR: Inicia ejecución de programa
L
Botón AVANZAR un paso: Ejecuta una instrucción hacia adelante (si es posible)
M
Botón DETENER: Detiene la ejecución del programa
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A-D.- Cómo configurar botones rápdos: Dentro del menú: ABB de control Teclas programables 1. Seleccionamos la tecla a programar, seleccionando la pestaña que corresponda. 2. Seleccionamos el tipo de variable a controlar: Sistema, Entrada o Salida. 3. Acción a realizar: a. Si es una salida
b. Si es una entrada
c.
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Si es una variable de sistema
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Generalmente se utiliza para accionar las distintas bridas o herramientas de la garra.
6.2
Pantallas FlexPendant
En la pantalla táctil de la consola podremos encontrar las siguientes áreas:
Ilustración 27 "Pantalla principal Flex Pendant"
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A
Menú principal: al menú principal donde encontramos las diversas opciones.
B
Pantalla de operador: Aquí aparecen los distintos diálogos e información de sistema que se programa para avisar o interactuar con el operador en modo automático.
C
Pantalla de logs: En esta pestaña se muestran los logs o registros de estado, avisos y fallos del sistema. Además nos proporciona información sobre el nombre del sistema, el modo en el que nos encontramos, el estado de los motores y la velocidad de movimiento.
D
Cerrar: Botón para cerrar pantallas
E
Barra de inicio: Aquí se van abriendo las pestañas de las opciones que vamos abriendo. Sólo podemos abrir 6 opciones a la vez.
F
Menú de configuración rápida:
Aquí podemos seleccionar los parámetros
y
configuraciones de movimiento, tales como, velocidad, datos de manipulador, coordenadas mundo, movimientos relativos de ejes o cartesianos, reposicionamiento de manipulador, etc.
6.2.1
A. Menú principal
En el menú principal encontramos las siguientes opciones:
a
g
b
h
c
i
d
j
e
k
f
l
n
m
Ilustración 28 "Menú principal FlexPendant"
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a
HotEdit: se utiliza para ajustar las posiciones programadas. Esto se puede hacer en todos los modos operativos e incluso mientras se ejecuta el programa.
b
Entradas y Salidas: Pila con el mapeado de E/S donde se pueden visualizar y actuar sobre ellas.
c
Movimiento: Aquí accedemos a las opciones de movimiento del manipulador, así como la posición actual del manipulador respecto de las distintas bases.
d
Ventana de producción: En esta ventana se puede ver el programa que está corriendo pero no modificarlo.
e
Editor de programas: Aquí se pueden editar los programas cuando el robot está en modo manual.
f
Datos de programa: En esta pestaña se visualizan todos los datos volcados en el programa.
g
Backup: Desde aquí se accede a la opción de crear un backup del sistema actual o restaurar un backup que tengamos.
h
Calibración: Desde aquí podemos configurar, editar y activar las opciones de calibración del manipulador (cuentarrevoluciones, parámetros calibración, restaurar parámetros desde la tarjeta interna SMB, etc.)
i
de control: Desde esta pestaña se pueden acceder a todas las características del sistema, configuraciones del controlador del robot, del FlexPendant y del manipulador robot.
j
Registro de eventos: Aquí accedemos al registro de logs que se encuentra en la pantalla inicial
k
FP explorer: desde aquí podemos ver la distribución de almacenamiento interno del pc de la controladora así como a los archivos de dispositivos externos que conectemos.
l
Información del sistema: Se visualizan las propiedades del controlador y del sistema, tales como las versiones y paquetes de software instalados, modelo del manipulador, etc.
m
Default : En caso de que se hayan creado privilegios de y se pueda acceder a varios niveles de , podemos cerrar la sesión para volver al “”
n
Reiniciar: Botón para reiniciar la controladora, en caso de que hayamos realizado cambios de configuración, hay varios tipos de Reinicio, pero el más común es un WarmStart.
6.2.1.1
B. E/S
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Ilustración 29 "Pantalla de Entradas / Salidas"
En esta pantalla podemos ver el estado de las E/S y simular valores. Se pueden ver por grupos: digitales, analógicas, entradas, salidas, o todas las señales juntas. 6.2.1.2
C. Pantalla de logs
En la pantalla de logs, encontramos los errores avisos e información acerca del estado del sistema. Estos registros se pueden exportar para su posterior visualización con otros editores de texto.
Ilustración 30 "Pantalla Logs"
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6.2.1.3
F. Menú de configuración rápida
El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas:
a b
o p
g
h
i
j
k
l
m
n
c d
e
f
Ilustración 31 "Pantalla Menú de configuración rápida"
a
ROB_1 o unidad mecánica conectada. Opciones de movimiento del manipulador seleccionado. Al desplegar esta ventana nos encontramos un submenú en el que aparecen diversas opciones explicadas a continuación.
b
Incremento de pulsos. Para una mayor precisión en detrimento de la velocidad. Hay cuatro opciones, incremento pequeño, incremento medio, incremento grande o el definido por (modificable). Se consigue un movimiento a pulsos mediante el cual se avanza pequeños desplazamientos (de milésimas de milímetro).
c
Modo de reproducción: Ciclo único o Continuo. Con ciclo único, al terminar la rutina que estemos reproduciendo se detendrá la ejecución del programa y el movimiento de robot. Con ciclo continuo, cada vez que el PP llega a la última línea de código, vuelve a la primera línea y sigue ejecutando la rutina.
d
Seleccionar qué operación se realizará al pulsar el botón de AVANZAR, hay varias opciones como ejecutar sólo las instrucciones de movimiento tipo Move, saltar entre subrutinas, etc.
e
Velocidad de movimiento del manipulador en modo Jog que aumenta o disminuye en 10 ptos porcentuales en cada pulsación.
f
Seleccionar unidad mecánica (en caso de que haya varios manipuladores conectados a la controladora). Generalmente se utiliza 1 robot por controladora. No se ha
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g
Mover respecto de coordenadas “World”
h
Mover respecto de coordenadas “Base”
i
Mover respecto de coordenadas “Tool”
j
Mover respecto de coordenadas “WorkObject”
k
Mover primer grupo de ejes: Eje 1, 2, 3
l
Mover segundo grupo de ejes: Eje 4, 5, 6
m
Mover linealmente herramienta (mover ejes cartesianos)
n
Reorientar herramienta (mantiene posición y reorienta los ejes)
o
Seleccionar respecto de qué herramienta queremos desplazar el manipulador
p
Seleccionar respecto de qué WorkObject queremos desplazar el manipulador.
6.3
Crear una copia de seguridad desde FlexPendant
Ilustración 32 "Copia de seguridad 1"
Para crear una copia de seguridad desde el FlexPendant podemos proceder de dos maneras, dependiendo si queremos almacenar esa copia en el disco duro del controlador o en un dispositivo extraíble. o 1ª) Al disco duro del controlador: -
Pulsamos el icono de ABB en la esquina superior izquierda. (Ver imagen arriba)
-
Pulsamos sobre el icono de “Copia de seg./restauración”
-
Elegimos la opción de “Copia seguridad sist. actual”
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Ilustración 33 "Copia de seguridad 2"
1. Elegimos el nombre de la carpeta Backup que se creará. El nombre por defecto corresponde con NombreDelRobot_Backup_FechaActual. 2. Seleccionamos la ruta de al disco duro de la controladora, que aparecerá como \hd0:\. Hay una carpeta por defecto llamada “Backup” en la cual se almacenan todas las copias de seguridad por defecto. 3. Pulsamos sobre “Copia de seguridad” para confirmar. Una vez se realice, aparecerá un mensaje por pantalla. En caso contrario pulsamos “Cancelar” o 2ª) A un dispositivo extraíble: -
Primero conectamos el dispositivo mediante USB al FlexPendant (parte inferior derecha)
-
Seguimos los mismos pasos que antes pero al seleccionar la ruta pulsamos sobre el icono hasta encontrar la ubicación del dispositivo en la ruta \USB:\
6.4
Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant
Para restaurar una copia de seguridad accedemos al menú de “Copia de seguridad y restauración” y pulsamos sobre “Restaurar sistema”. Seleccionamos la ruta en la cual se aloja el Backup. Pulsamos “Restaurar”. El sistema se reiniciará. ¡Atención! La función Restore tendrápor efecto eliminar los parámetros y módulos existentes del sistema. ¡CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad. Manual de ABB
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6.5
Carpeta Backup
Ilustración 34 "Contenido de carpeta backup"
Cuando se realiza un backup de un sistema, el contenido de la carpeta se organiza de la siguiente manera: BACKINFO
En esta carpeta se crea automáticamente cuando realizamos una copia de seguridad del sistema. En ella se almacena la información relativa al sistema desde el que realizamos el backup: versión de RobotWare, módulos cargados en el sistema, tipos de dispositivos de comunicación instalados, etc. También se guarda el archivo keystr.txt el cual contiene las claves del software RobotWare instalado en la controladora.
HOME
Contiene archivos relativos a la configuración inicial de fábrica del robot, datos de y la imagen a mostrar en la pantalla de la consola.
RAPID
Dentro de esta carpeta encontramos el código RAPID de todas las “Task” en el sistema (generalmente 1 por robot; p.ej.: T_ROB1). En donde se alojan todos los módulos, tanto de programa (*.mod) como de sistema (*.sys) que se hayan definido. Se pueden abrir mediante RobotStudio o como un documento de TXT con un lector/editor tipo WordPad.
SYSPAR
Si hemos de buscar las configuraciones de parámetros de sistema las encontraremos en esta carpeta. Aquí se encuentran los archivos con extensión *.cfg que podremos cargar desde la consola: EIO Configuración de los módulos de E/S y mapeado de señales. MMC Configuración hombre-máquina e configuran las señales más comunes a visualizar y la ruta predefinida para realizar backups. MOC En este archivo de configuración encontramos opciones de movimiento del manipulador, tales como aceleración, velocidad, carga, etc.
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PROC Herramientas específicas y equipamiento de procesos SIO Comunicaciones, canales serie y protocolos de transferencia de archivos SYS Funciones específicas de RAPID y seguridad.
system.xml
En este archivo se recoge el nombre, número de serie, versión, claves de , módulos de control, y opciones del sistema. También se guarda el modelo de robot configurado y los tipos de red instalados.
¡CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad.
Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que tenía cuando se hizo la copia de seguridad. La restauración de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido de la copia de seguridad: • Todos los programas de RAPID y módulos del sistema. • Todos los datos de configuración y calibración del sistema. ¡NOTA! El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de seguridad al sistema actual.
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6.6
Modo manual o JOG Switch ON/OFF de la controladora. Apaga o enciende la controladora. (En la versión existente se encuentra en la parte delantera de la controladora.) Seta emergencia de control. Botón rearme emergencias de control. Llavín selector MANUAL/AUTO
1.- Seleccionaremos el modo MANUAL En el caso en que la función de control de funcionamiento sostenido esté activada (la función está disponible mediante un parámetro del sistema), la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programación, versión 2. Las dos versiones de la unidad de programación. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programación y cuando se trabaja dentro del área de trabajo del robot. Cuando el sistema está en este modo, las unidades externas no podrán ser controladas por control remoto. 2.- En la pantalla aprobamos el cambio pulsando “Confirmar” en la ventana que aparece y después “OK”.
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3.- Pulsando hombre muerto y observamos que el estado de robot cambia a MOTORS ON
4.- En la pantalla “Jogging” podremos observar parámetros en información acerca del movimiento.
Ilustración 35 “Jogging”
En esta pantalla podemos observar, a la izquierda, la información sobre unidad mecánica con la que estamos trabajando (robot), los datos de herramienta con los que el robot recalcula su posición (Tool), el área sobre el que el robot toma referencia (WorkObject) y los parámetros de carga definidos (load). Un poco más abajo encontramos el override del movimiento manual, el cual podemos ajustar para controlar el robot. A la derecha, observamos los datos de posición actual del robot (arriba), que se pueden visualizar en modo ejes o en modo cartesiano, y la info sobre los movimientos que se realizarán dependiendo del movimiento del joystick. Además, si pulsamos sobre el icono de “ROB_1” situado abajo a la izquierda, veremos las distintas opciones de movimiento o también llamado “Menú de configuración rápida”:
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Ilustración 36 “Menú de configuración rápida”
En caso de que necesitemos ser precisos, debemos utilizar el modo incrementos
. Cuando se
activa este parámetro, el robot se mueve mediante impulsos.
Ilustración 37 "Incrementos"
Hay varias opciones en las que se detalla el incremento que se va a realizar y de cuánto es éste. Además se puede seleccionar el incremento “” del cual se pueden modificar los parámetros, dependiendo de la aplicación en que nos encontremos. Manual de ABB
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Incremento Distancia Angular
Distancia
Angular
Pequeño
0.05 mm
0.0005º
Mediano
1 mm
0.02º
Grande
5 mm
0.2
#Valor
#Valor
6.7
Modo automático
Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción) Cuando el robot está en el modo de funcionamiento automático, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaución podría provocar daños y accidentes al personal.
•Colocar el selector en la posición El modo automático sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de producción. En este modo de producción, el dispositivo de habilitación de la unidad de programación queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas están bloqueadas. En este modo se podrá reproducir la parte de programa necesaria para arrancar, pulsando botones hombre muerto + play, en la consola. Sólo será utilizable en la llamada Ventana de producción.
6.8
Control de las E/S
Crear una nueva E/S
Las señales de E/S se crean en los parámetros de sistema
Antes de utilizar cualquier entrada o
La configuración del sistema se realiza durante la
salida, es necesario configurar el sistema
creación del sistema
para permitir las funciones de E/S. Puede establecer un valor para una salida
Accediendo al menú de E/S y simulando la señal
digital.
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Puede establecer un valor para una salida
Accediendo al menú de E/S y simulando la señal
analógica Puede ver el estado de una entrada
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
digital determinada Puede ver el estado de una entrada
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
analógica determinada. Señales de seguridad
Accediendo al menú de E/S y visualizar la señal
Editar una E/S
Las E/S se mapean en los parámetros de sistema
Desde el FlexPendant se puede controlar el valor de las E/S, visualizar o simular es parte de la puesta en marcha, o en caso de tener algún problema siempre podemos simular alguna señal para intentar resolverlo. También es posible visualizar el valor de esas E/S desde el PC conectándose a través de un PC. Si lo hacemos de este modo, esta será la ventana de visualización de E/S desde el programa RobotStudio:
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6.9
Definición de coordenadas de la base
En menú ABB Datos de programa wobjdata Seleccionar work object Editar Definir. Una vez lleguemos a este punto, utilizaremos el método de los 3 puntos, el cual consiste en definir un punto como origen del sistema de coordenadas y otros dos que serán un punto en el eje X y otro en el eje Y (generalmente).
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6.10
Modificar IP del puerto de conexión
Para modificar la IP, realizaremos un X-Start, y cuando la controladora arranque de nuevo entraremos en la Boot App. Aquí encontraremos 4 opciones o menús.
Ilustración 38 Pantalla 1
Ilustración 39 Pantalla 2
Pulsamos en la pestaña “Settings” de la Pantalla 1. En la Pantalla 2 seleccionamos la IP que queremos asignarle a la controladora y pulsamos “OK”. Después volvemos a la Pantalla 1 y Pulsamos “Restart Controller”.
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7 7.1
RAPID CODE QUÉ ES
El lenguaje de programación para robots ABB. El editor de programa incluido en el software RobotStudio es similar al entorno de programación Microsoft Visual Studio; esto te permite obtener sugerencias de programación y soporte a la hora de escribir un programa robot. Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Ilustración 40 Estructura RAPID
1. Tarea: Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opción Multitarea, puede tener más de una. Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema (.sys) destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador.
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2. Archivo de programa: Un programa de RAPID consta de un archivo de programa (.pgf) y éste a su vez de módulos de programa (.mod). Cuando un nuevo programa se carga en el controlador, estos nuevos módulos reemplazan a los existentes. Los módulos de sistema (.sys), anteriormente mencionados, no son afectados por la carga de programas. Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada, y puede ser cargado y descargado durante la ejecución. 3. Rutina: Una rutina contiene un conjunto de instrucciones, es decir, define qué debe hacer el sistema de robot en realidad. Las rutinas están formadas por una declaración de datos, seguida de un conjunto de instrucciones. Las rutinas pueden dividirse en tres categorías: procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Procedimiento - Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningún valor. Aplicación RAPID Programa Módulos de sistema Archivo de programa (.pgf) Módulos de programa Tarea Rutinas 39 Función - Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Rutina TRAP - Un conjunto de instrucciones que es disparado por una interrupción. Una rutina de entrada es un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main", definida como punto de inicio de la ejecución del programa. Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo. 4. Instrucción: Parte de código que realmente hace que ocurra un evento. Se puede distinguir entre instrucciones de movimiento y de acción. Las instrucciones de movimiento se ejecutan para mover el robot, se componen de una referencia a un objetivo, ya declarado anteriormente, y varios parámetros que definen las características del movimiento. Ejemplo de instrucción de movimiento: MoveL p10, v50, z50, tool0; MoveL
Movimiento lineal.
p10
Objetivo ya definido.
v50
Velocidad 50 mm/s.
z50
Zona 50 mm.
Las instrucciones de acción se encargan de otros tipos de acciones que no son de movimiento, como cambiar el valor de un parámetro.
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7.2
Tipos de archivos
Program module (.mod)
Puede ser cargado y descargado durante la ejecución de programa.
System module (.sys)
Utilizado principalmente para tareas comunes específicas de datos de sistema y rutinas.
Program files (.pgf)
En el IRC5 un programa RAPID es un conjunto de archivos de modulo (.mod) y los archivos de programa (.pgf) que hacen referencia a todos los archivos de módulos. Cuando se carga un archive de programa todos los módulos de programa se reemplazan los anteriores por los nuevos.
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8
EJEMPLO DE PROGRAMA EN RAPID CODE
Se ha creado un pequeño programa en lenguaje RAPID y se va a utilizar para explicar las diferentes funciones de programación que se utilizan comúnmente
8.1
EJEMPLO
%%%VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH%%% MODULE prueba PERS tooldata pinza :=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]]; CONST robtarget pos1 := [[33.1,-61.8,54.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos2 := [[33.1,-61.8,64.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos3 := [[-27.2,53.4,-15.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pos4 := [[-27.2,53.4,-25.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() ! movimiento rápido hasta un punto próximo a la pieza MOVEL pos1, v1000, z50, pinza; ! descenso hacia la pieza con velocidad lenta y alta precisión MOVEL pos2, v50, z10, pinza; ! Activación de la pinza SET do15; ! espera de 0.5 segundos para asegurar acción pinza WAITTIME 0.5; ! movimiento rápido hasta un punto próximo al destino MOVEL pos3, v1000, z50, pinza; ! descenso hacia el destino con velocidad lenta y alta precision Manual de programación Phoenix
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MOVEL pos4, v50, z10, pinza; ENDPROC ENDMODULE
Todas las líneas que comienzan con el carácter iración (!) no son interpretadas por el robot, sencillamente sirven como comentario para facilitar la comprensión del programa. La instrucción WaitTime realiza una espera del número de segundos indicado antes de ejecutar la siguiente instrucción. Generalmente se introduce un entero o decimal detrás: P.ej. WaitTime 0.5 sec Supongamos que en nuestro caso sólo pretendemos definir un dato, que especificará la herramienta con la que pensamos trabajar. En este caso la instrucción a introducir tendría un aspecto como el siguiente: PERS tooldata pinza := [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]]; Analicemos detenidamente la expresión anterior: La palabra clave PERS especifica el alcance de la variable o dato que deseamos crear. Existen tres posibilidades ·
LOCAL: variable sólo accesible dentro del módulo donde se ha definido.
·
GLOBAL: variable accesible en todos los módulos del programa.
·
PERS: variable persistente: accesible en todos los módulos del programa y con valor no reinicializable al comenzar de nuevo los programas.
Para los programas sencillos que crearemos no necesitaremos considerar el alcance de las variables; declararemos en general variables locales. “tooldata” especifica el tipo de dato que queremos crear, en este caso se trata de una definición de herramienta. “Pinza” es el nombre que se desea dar a la variable y se elige arbitrariamente. “=” es el operador de asignación en RAPID, permite dar valores a las variables. El resto de datos son los valores para cada uno de los campos del tipo de datos tooldata: TRUE corresponde al campo ‘ robhold’ e indica si la herramienta está sujeta al robot o no. El primer vector, [0,0,0]corresponde a la posición del punto origen de la herramienta con relación al extremo del robot, expresado en mm.
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El segundo vector, [1,0,0,0] corresponde a la orientación de la herramienta con relación también al sistema de coordenadas situado en el extremo del robot. La orientación se expresa mediante un cuaternio. El resto de datos tienen que ver con la masa y los momentos de inercia de la herramienta:
El primer valor, 5, es el peso de la herramienta en kg.
El primer vector, [9,0,9], indica la posición del centro de gravedad de la herramienta en mm.
El segundo vector, [1,0,0,0], indica la orientación del sistema de coordenadas sobre el que se medirán los momentos de inercia de la herramienta. Debe tener SIEMPRE el valor [1,0,0,0] para indicar que este sistema de coordenadas coincide con el del extremo del robot.
Los tres restantes valores, 0.01,0.01,0.01 representan los momentos de inercia mencionados anteriormente y expresados en kg·m2.
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9
CREACIÓN Y CARGA DE UN SISTEMA A PARTIR DE UNA COPIA DE SEGURIDAD
9.1
Re-arranque de la controladora.
Desde el FlexPendant iremos al menú ABB a la opción Reiniciar (Restart). Aquí accederemos a un menú de opciones de reinicio. La primera pantalla que aparece nos informa del sistema que se va a reiniciar. Opciones: Arranque en caliente (WarmStart)
Reinicio de controladora manteniendo el sistema
Apagar (ShutDown Computer)
Apagar el ordenador principal de la controladora
B-start
Reiniciar al sistema más reciente sin fallos
I-Start
Reiniciar con sistema actual y parám. predeterm.
P-Start
Reiniciar con sistema actual y reinstalar RAPID
C-Start
Eliminar sistema actual y arrancar Boot App
X-Start
Suspender sistema actual y arrancar Boot App
Pulsaremos en X-Start para reiniciar y arrancar el instalador de sistema. Una vez se abra, instalaremos el sistema que hemos creado “Install System”, lo seleccionaremos “Select System” y será necesario reiniciar el controlador desde “Restart Controller” (Ver imagen)
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9.2
System Builder En RobotStudio hay un asistente, el cual nos permite crear un sistema a partir de una copia de seguridad.
Tendremos que elegir con qué versión de RobotWare vamos a trabajar, dependiendo de la que se haya instalado en la controladora y de la versión que con que se ha guardado el Backup. Una vez estemos dentro del asistente (ver imagen abajo), iremos siguiendo los pasos que nos indica. Primero seleccionaremos el directorio de la carpeta donde se guardará el archivo. Después, pulsaremos sobre “Create from Backup…”
Para empezar seleccionaremos el nombre que le vamos a dar al sistema y la carpeta en la que se va a alojar el archivo una vez lo creemos. Pulsamos en siguiente. Manual de ABB
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En la siguiente ventana seleccionaremos la carpeta de backup que se creó al realizar la copia de seguridad. Si el directorio del archivo de copia de seguridad es inválido, no nos dejará avanzar.
Una vez seleccionamos la carpeta correcta, nos aparece la información de los elementos que comoponen ese sistema, opciones inslatadas, versión, nombre.. Pulsamos siguiente.
Al pulsar siguiente, los elementos que se necesitan para crear el sistema ya estarán listos y podremos Finalizar el asistente. También se ofrece la posibilidad de añadir algunos elementos nuevos al sistema, parámetros, etc., si vamos pulsando en Siguiente.
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Al pulsar finalizar nos aparecerá lo siguiente ventana (ver imagen abajo), en la que se muestra un resumen de los elementos que hemos seleccionado o que se han añadido al nuevo sistema. En las opciones de la derecha podremos copiar “Copy” el sistema a una carpeta en un pendrive desde el cual arrancar el sistema desde el FlexPendant. Si nos conectamos Online (Add Controller) podremos realizar un to Controller; con esta opción cargaremos el sistema al controlador, para posteriormente arrancarlo. Otra selección importante es el BootMedia, esta opción crea unos archivos para poder arrancar el sistema desde la controladora.
9.2.1
Restaurar un sistema
Continuando con la sección anterior, utilizaremos el archivo que creamos para restaurar el sistema. 1.- Como paso inicial reiniciaremos la controladora, tal como se indica en el apartado 8.1. Utilizaremos la opción de X-Start si queremos conservar el sistema actual, o si queremos eliminar el sistema activo, utilizaremos la opción C-Start. 2.- Una vez re-arranque el sistema, en el menú Boot Application, seleccionaremos la opción de Install System. Allí, nos pedirá seleccionar la ubicación del archivo de restauración, obligadamente éste ha de estar en un USB externo. 3.- Buscaremos en el dispositivo la ruta de a la carpeta. Únicamente se nos permite activarlo cuando el sistema encuentra una carpeta válida. 4.- Una vez se nos habilite la opción, pulsamos OK. Nos avisará que para aceptar los cambios deberemos reiniciar de nuevo la controladora. 5.- Antes de realizar el reiniciar de la controladora, utilizaremos la opción de Select System. Desde ahí, podremos seleccionar el sistema a activar y observaremos si corresponde con lo que se quería instalar. Seleccionamos y salimos a la pantalla principal.
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Comentado [JCRM1]: Durante la puesta en marcha en Seat Componentes, aparecieron varios problemas relacionados con la controladora que nos llevaron a tener que utilizar este procedimiento. Si bien no se pudieron determinar las causas iniciales que llevaron a que se eliminara el sistema de la tarjeta compact flash, alojada en la parte frontal de la controladora, se tuvo que improvisar la restauración, lo que nos llevó a algunos pequeños fallos muy concretos que nos produjeron más errores en la carga del sistema antes de poder hacerlo correctamente. El nombre del sistema ha de coincidir con el sistema cargado y éste a su vez con la versión de restauración y programas que se carguen.
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6.- Una vez de vuelta a la pantalla principal del Boot Application, Pulsaremos sobre Restart Controller. Al iniciarse de nuevo, automáticamente arrancará a la pantalla de sistema, sin pasar por el Boot Application. 7.- Comprobamos que el sistema es el correcto, accediendo al menú principal de ABB y pulsando sobre Propiedades de Sistema. Ahora se podrán restaurar copias de seguridad que se hayan realizado desde un sistema con el mismo nombre; en caso contrario, el FlexPendant nos avisará de que el programa que se intenta cargar no corresponde con la versión de sistema.
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